Commande à haute performance et sans capteur mécanique du moteur synchrone à aimants permanents

Abstract

Les moteurs synchrones à aimants permanents sont de plus en plus utilisés dans les servo-méchanisme grâce à leurs performances supérieures aux autres moteurs à courants alternatifs. Cette thèse porte sur la commande à hautes performances du moteur synchrone à aimants permanents. La première partie traite de la commande avec capteur mécanique en cherchant des performances dynamiques élevées. La deuxième partie s'intéresse à la commande sans capteur mécanique. A partir de l'analyse comportementale des observateurs de couple de type Luenberger d’ordre complet et d'ordre réduit, un observateur basé sur le filtre de Kalman est mise à jour. La vitesse, la position et le couple de charge sont observés à partir de la mesure de la position par le capteur avec résolution limitée. Ensuite, le couple observé est utilisé pour une compensation directe dans le but de minimiser des ondulations de la vitesse pendant l'impact de la charge. Une loi de commande par retour d'état associé à un filtre de Kalman est présentée où les régulateurs traditionnels de la vitesse et la position sont combinés et unifiés. Cette loi de commande peut s'appliquer aux moteurs à pôles saillants et aux moteurs à pôles lisses. Une méthode pour estimer la position et la vitesse du rotor, basée sur le filtre de Kalman étendu est présentée. Les équations dans le repère tournant sont utilisées, donc l’observateur peut s'appliquer au moteur avec pièces polaires. Par extension, le couple de charge est observé par le filtre de Kalman étendu et est utilisé pour la compensation sur le couple par modification de la grandeur de commande. Les courants filtrés par le filtre de Kalman sont également utilisés à la place des courants mesurés pour éliminer les effets du bruit. Une méthode de démarrage du moteur synchrone à aimants permanents est proposée pour presque toutes les méthodes d’estimation de la position du rotor basées sur les équations de tension dans le repère tournant au synchronisme. A partir de l’analyse des équilibres du système, une compensation sur l’axe quadrature (axe q) est adoptée pour briser les équilibres non souhaités et faire converger l'observateur vers un équilibre souhaité. Donc le moteur peut démarrer à partir des toutes les positions initiales inconnues. Pour estimer la position et la vitesse en basse vitesse, une méthode d’injection d’un signal haute fréquence associée avec le filtre de Kalman est proposée. Le filtre de Kalman traite les signaux haute fréquence par les courants mesurés et remplace ainsi tous les filtres traditionnels (passe haut, passe bas, passe bande). Cette méthode est simple et efficace et améliore les résultats traditionnels. De nombreuses expérimentations sur le moteur à aimants collés en surface sont conduites afin de valider les performances obtenues en simulation.