Navigation autonome sans collision pour robots mobiles nonholonomes

Abstract

Cette thèse traite de la navigation autonome en environnement encombré pour des véhicules à roues soumis à des contraintes cinématiques de type nonholonome. Les applications de ces travaux sont par exemple l'automatisation de véhicules ou l'assistance au parking. Notre contribution porte sur le développement de méthodes qui réalisent certaines des fonctionnalités de la navigation autonome et sur l'intégration de ces différentes fonctionnalités au sein d'une architecture générique, en tenant compte des spécificités des systèmes considérés. Nous présentons une méthode d'évitement réactif d'obstacles pour systèmes nonholonomes et nous proposons une méthode de parking référencé sur des amers pour de tels systèmes. Ensuite nous présentons une architecture générique pour l'intégration des fonctionnalités de localisation, d'évitement d'obstacles et de suivi de trajectoire. Enfin nous illustrons l'ensemble de ces travaux par des résultatsexpérimentaux obtenus avec plusieurs robots.