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Corail, ROS 2 temps réel

Varillon, Benoit and Chaudron, Jean-Baptiste and Doose, David and Lesire, Charles Corail, ROS 2 temps réel. (2021) In: ROSConFr 21, 22 June 2021 - 23 June 2021 (France). (Unpublished)

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Abstract

Le package Corail propose une nouvelle implémentation des exécuteurs de ROS2 qui permet la réalisation de programmes temps réel. Corail s'appuie sur le standard POSIX, notamment son implémentation pthread, et l'ordonnanceur temps réel SCHED_FIFO pour permettre une gestion précise des différents paramètres d'ordonnancement, comme l'affinité ou la priorité, de chaque tâche. Il donne également la possibilité de gérer la synchronisation, ce qui n'est pas permis par les exécuteurs existants. Corail assure le déterminisme temporel de l'exécution des différents éléments du système. Ce déterminisme est essentiel pour permettre l'analyse d'ordonnançabilité, qui est obligatoire pour prouver que le système respecte ses spécifications.

Item Type:Conference or Workshop Item (Other)
Additional Information:https://youtu.be/2jCaB7FSykY
Audience (conference):National conference without published proceedings
Uncontrolled Keywords:
Institution:Université de Toulouse > Institut Supérieur de l'Aéronautique et de l'Espace - ISAE-SUPAERO (FRANCE)
French research institutions > Office National d'Etudes et Recherches Aérospatiales - ONERA (FRANCE)
Laboratory name:
Funders:
Agence de l’Innovation de Défense (AID) du Minisère des Armées
Statistics:download
Deposited On:01 Dec 2021 13:14

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