Fusion de données RVB-D par stéréophotométrie colorée

Abstract

Nous montrons comment utiliser la stéréophotométrie colorée pour améliorer le relief fourni par un capteur RVB-D. Le capteur est équipé de trois LEDs colorées, de telle sorte que l’image RVB permet de retrouver les détails les plus fins du relief, grâce à la stéréophotométrie. Cette estimation fine du relief est fusionnée avec la carte de profondeur fournie par le capteur, grâce à une nouvelle approche variationnelle de la stéréophotométrie adaptée aux sources ponctuelles anisotropes de type LED. Cette approche, qui est à la fois différentielle et variationnelle, permet d’estimer la profondeur directement et de façon robuste, sans estimation préalable des normales et de l’albédo. Elle offre donc un cadre naturel pour la prise en compte d’un a priori sur la profondeur, tel que le relief grossier fourni par le capteur RVB-D.