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Accommodation de trajectoire d’un robot suite au blocage d’une articulation

Noureddine, Farid Accommodation de trajectoire d’un robot suite au blocage d’une articulation. (2005) In: Qualita 2005, 6ème Congrès International Pluridisciplinaire. Qualité et Sûreté de Fonctionnement, 16 March 2005 - 18 March 2005 (Bordeaux, France).

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Abstract

Le travail proposé dans ce papier concerne l’accommodation des fautes d’un robot manipulateur 5 axes suite au blocage d’une de ses articulations. Ce processus est inclus dans un cadre plus large qui tend à doter le robot de capacité de tolérance aux fautes. Le bras défaillant localisé, une nouvelle trajectoire pour le robot est calculée en exploitant le modèle géométrique inverse du robot. Des exemples de blocage des bras 2, 3 et 4 sont réalisés successivement, et pour une trajectoire point à point, il est montré qu’il existe un domaine opérationnel commun où le robot est performant

Item Type:Conference or Workshop Item (Paper)
HAL Id:hal-02487076
Audience (conference):International conference proceedings
Uncontrolled Keywords:
Institution:Université de Toulouse > Institut National Polytechnique de Toulouse - Toulouse INP (FRANCE)
Laboratory name:
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Deposited On:03 Dec 2019 16:03

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