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Approche décentralisée des treillis de Galois pour la localisation topologique

Zenou, Emmanuel and Samuelides, Manuel Approche décentralisée des treillis de Galois pour la localisation topologique. (2005) Revue I3 (Information, Interaction, Intelligence), vol. 5 (n° 1). pp. 85-108. ISSN 1630-649X

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Official URL: http://www.revue-i3.org/

Abstract

Ce papier présente une nouvelle technique pour la localisation d'un robot mobile autonome dans un environnement structuré. La localisation est topologique et se base sur les amers visuels. Ces amers sont des combinaisons de caractéristiques visuelles sélectionnées à l'aide d'un formalisme mathématique appelé treillis de Galois, ou treillis de concepts. Pour des très gros contextes, l'approche décentralisée est introduite afin de réduire le nombre de concepts et le temps de construction du treillis. Les algorithmes complets ont été validés expérimentalement et sont exposés dans ce papier.

Item Type:Article
Audience (journal):National peer-reviewed journal
Uncontrolled Keywords:
Institution: Université de Toulouse > Institut Supérieur de l'Aéronautique et de l'Espace - ISAE
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Deposited By: Emmanuel Zenou

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